LinkIt Smart 7688を使ってみる

GPIOとPWM

こちらのページの中ほどに、LinkIt Smart 7688 Developer’s Guide へのリンクが有ります。
LinkIt Smart 7688 Developer’s Guide の5.1章に、MRAAを使って周辺機器を制御する詳しい説明が有ります。
MRAAはこちらで公開されているライブラリです。

Linux Library for low speed IO Communication in C with bindings for C++, Python, Node.js & Java.
Supports generic io platforms, as well as Intel Edison, Intel Joule, Raspberry Pi and many more.

C++、Python、Node.js&Javaのためのバインディングを持つCの低速IO通信のためのLinuxライブラリ。
Intel Edison, Intel Joule, Raspberry Pi などの一般的なplatformをサポートする

「low speed IO Communication」というのが少し気になりますが、
LinkItにはデフォルトでPythonから使えるMRAAライブラリ(libmraa)が含まれています。
こちらにライブラリの概要が有りますが、SPIのSlaveとi2sはサポートしていません。

libmraaのバージョンを確認してみました。
mraaのページでは 2.0.0になっているのでかなり古いバージョンかもしれません。
mraaのPython-APIはこちらで確認することができます。

root@mylinkit:~# python ./version.py

              mraa version = v0.8.0

まずはお約束のLチカです。
引数無しで起動するとオンボードのWiFi-LED(オレンジ）を、引数を指定して起動すると、指定した番号に繋がっているLEDをLチカします。
GPIOのピン番号はこちらに公開されています。

#!/usr/bin/python

              #-*- encoding: utf-8 -*-

              import mraa

              import time

              import sys

              # Refer to the pinout digram for the GPIO number to silk
              print mapping

              argv = sys.argv

              argc = len(argv)

              print "argc =",argc

              print "argv =",argv

              gpio = 44 # the number 44 maps to Wi-Fi LED

              if (argc == 2):

                gpio = int(argv[1])

              

              print "gpio =",

              print gpio

              led = mraa.Gpio(gpio)

              led.dir(mraa.DIR_OUT) # set direction to output

              for i in range(5):

                led.write(1) # turn on LED

                time.sleep(1)

                led.write(0) # turn off LED

                time.sleep(1)

次にSG90のサーボモータを使ってPWMを試してみました。

サーボモータ(SG90)	LinkIt Smart
オレンジ	GPIO18(*)
赤	5V
茶色	GND

(*)GPIO18/19/20/21をPWMとして使うことができます。

SG90のデータシートによると、SG90はPWM Periodが20mSecとなっています。
また、データシートにポジションごとのパルス幅が記載されています。
データシートの値を使って、実際に動作させましたが、少し誤差があるようなので、動きを見ながら微調整しました。

ポジション	データシートのパルス幅	実際に動作させてみたパルス幅	Duty cycle(計算値)
0°	1.45mSec	1.45mSec	1.45/20=0.0725
+90°	2.4mSec	2.35mSec	2.35/20=0.1175
-90°	0.5mSec	0.625mSec	0.625/20=0.03125

これらをもとに以下のスクリプトを作りました。
引数無しで起動するとGPIO18に接続したSG90が0°→ +90° → -90° → 0° に動きます。
引数を指定して起動すると、指定した番号のGPIOに接続したSG90が動きます。
指定できるGPIO番号は18/19/20/21だけです。
pin.write()で指定するのはPWM Periodに対する割合です。

#!/usr/bin/python

              #-*- encoding: utf-8 -*-

              import mraa

              import time

              import sys

              # Refer to the pinout digram for the GPIO number to silk
              print mapping

              argv = sys.argv

              argc = len(argv)

              print "argc =",argc

              print "argv =",argv

              gpio = 18

              if (argc == 2):

                gpio = int(argv[1])

              

              print "gpio =",

              print gpio

              wait = 3

              pin = mraa.Pwm(gpio) # initialize on GPIO for PWM

              pin.period_ms(20)    # set PWM frequency to
              20ms period

              pin.enable(True)     # enable PWM
              output

              #move to center

              pin.write(0.0725)    # set duty cycle to
              1.45ms

              time.sleep(wait)

              #move to +90

              pin.write(0.1175)    # set duty cycle to
              2.35ms

              time.sleep(wait)

              #move to -90

              pin.write(0.03125)   # set duty cycle to 0.625ms

              time.sleep(wait)

              #move to center

              pin.write(0.0725)    # set duty cycle to
              1.45ms

              time.sleep(wait)

続く．．．．